O Home Care surgiu primeiramente nos Estados Unidos (EUA) no período pós-guerra, mediante a necessidade dos familiares de cuidar de seus doentes em casa. Após essa fase inicial houve a inserção dos profissionais especializados para este cuidado.
A procura excessiva por serviços de saúde e a intencionalidade para internações hospitalares em conjunto com a escassez destes serviços propiciou e colaborou para a transformação do cuidado domiciliar. Esta modalidade de atendimento tornou-se gradativamente organizada.
Em 1796 o Home Care começou a ser arranjado, primeiramente prestando cuidados aos pobres e enfermos, nos Estados Unidos da América, objetivando o tratamento destes pacientes em casa, ao invés de hospitalizá-los. Nesta mesma época o hospital ainda era considerado um local insalubre, onde os acometidos por pestes e os pobres aguardavam a morte.
A primeira referência da forma organizada da Assistência Domiciliar em Saúde (ADS) foi o Dispensário de Boston, em 1976, hoje denominado New England Medical Center. Liderado por Lílian Wald, foi criado em 1850 o programa que mais tarde denominou-se Public Health Nurse, o seja, Enfermeira da Saúde Pública.